1、FreeRTOS移植-白红宇

1、FreeRTOS移植

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发布时间：2019-06-20

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1.FreeRTOS目录结构

FreeRTOS

FreeRTOS简略目录如下：

├─FreeRTOS│  ├─Demo               // 各种开发工具的完整Demo，开发者可以方便的以此搭建出自己的项目，甚至直接使用│  │  ├─Common          // 所有例程都可以使用的演示例程文件│  │  └─其他              // 对应平台和开发工具的项目例程（命名：平台_开发工具，例如：CORTEX_M4F_M0_LPC43xx_Keil）│  ├─License            // 使用修改过的GPL│  └─Source             // FreeRTOS的源码│      ├─include        // 源码对应的头文件│      └─portable       // 每个支持的处理器架构需要一小段与处理器架构相关的RTOS代码。该目录下即为和开发平台相关的代码│            ├─MemMang  // FreeRTOS内存管理方案（一般要根据平台来选择以下5个之一）│            │     heap_1.c│            │     heap_2.c│            │     heap_3.c│            │     heap_4.c│            │     heap_5.c│            └─其他       // 其他开发工具相关的代码，需要根据自己的开发工具进行选择│      croutine.c       // 协线程（协程）文件，和任务类似，在系统资源比较缺乏下使用│      event_groups.c   // 事件标志组│      list.c           // 列表结构描述，在内核整体控制上都使用了列表格式数据处理,一切数据结构的基础│      queue.c          // 队列，任务和任务之间的通讯处理│      tasks.c          // 所有任务相关函数│      timers.c         // 软件定时器，以任务形式存在|      stream_buffer.c  // 10.0.0 新增└─FreeRTOS-Plus         // FreeRTOS+组件和演示例程

2.移植

建立工程添加相应的文件，工程结构如下图所示

然后编译，报如下错误：

.\Objects\freeRTOS_sCreate_task.axf: Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by port.o and stm32f10x_it.o)..\Objects\freeRTOS_sCreate_task.axf: Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by port.o and stm32f10x_it.o)..\Objects\freeRTOS_sCreate_task.axf: Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by delay.o and stm32f10x_it.o).

解决方法：将stm32f10x_it.h中三个函数：SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler注释掉即可；

然后在编译，出现新的错误：

..\FreeRTOS\Source\include\FreeRTOS.h(98): error:  #5: cannot open source input file "FreeRTOSConfig.h": No such file or directory  #include "FreeRTOSConfig.h"

这是因为在 freeRTOS/include 中没有FreeRTOSConfig.h这个文件，只需要从别的工程copy到include的目录中即可；

3.FreeRTOSConfig.h 文件分析

freeRTOSConfig.h这个文件为FreeRTOS系统的配置文件

#ifndef FREERTOS_CONFIG_H#define FREERTOS_CONFIG_H#include "sys.h"#include "usart.h"//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)    #include 
       
            extern uint32_t SystemCoreClock;#endif//断言#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)/***************************************************************************************************************//*                                        FreeRTOS基础配置配置选项                                              *//***************************************************************************************************************/#define configUSE_PREEMPTION                    1                       //1使用抢占式内核，0使用协程#define configUSE_TIME_SLICING                    1                        //1使能时间片调度(默认式使能的)#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION    1                       //1启用特殊方法来选择下一个要运行的任务                                                                        //一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的                                                                        //MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！#define configUSE_TICKLESS_IDLE                    0                       //1启用低功耗tickless模式#define configUSE_QUEUE_SETS                    1                       //为1时启用队列#define configCPU_CLOCK_HZ                        (SystemCoreClock)       //CPU频率#define configTICK_RATE_HZ                        (1000)                  //时钟节拍频率，这里设置为1000，周期就是1ms#define configMAX_PRIORITIES                    (32)                    //可使用的最大优先级#define configMINIMAL_STACK_SIZE                ((unsigned short)130)   //空闲任务使用的堆栈大小#define configMAX_TASK_NAME_LEN                    (16)                    //任务名字字符串长度#define configUSE_16_BIT_TICKS                    0                       //系统节拍计数器变量数据类型，                                                                        //1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形#define configIDLE_SHOULD_YIELD                    1                       //为1时空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS            1                       //为1时开启任务通知功能，默认开启#define configUSE_MUTEXES                        1                       //为1时使用互斥信号量#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE                8                       //不为0时表示启用队列记录，具体的值是可以                                                                        //记录的队列和信号量最大数目。#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW            0                       //大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能                                                                        //用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话                                                                        //此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法。#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES                1                       //为1时使用递归互斥信号量#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK            0                       //1使用内存申请失败钩子函数#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG            0                       #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES            1                       //为1时使用计数信号量/***************************************************************************************************************//*                                FreeRTOS与内存申请有关配置选项                                                *//***************************************************************************************************************/#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION        1                       //支持动态内存申请#define configTOTAL_HEAP_SIZE                    ((size_t)(20*1024))     //系统所有总的堆大小/***************************************************************************************************************//*                                FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项                                              *//***************************************************************************************************************/#define configUSE_IDLE_HOOK                        0                       //1，使用空闲钩子；0，不使用#define configUSE_TICK_HOOK                        0                       //1，使用时间片钩子；0，不使用/***************************************************************************************************************//*                                FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项                                 *//***************************************************************************************************************/#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS            0                       //为1时启用运行时间统计功能#define configUSE_TRACE_FACILITY                1                       //为1启用可视化跟踪调试#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS    1                       //与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数                                                                        //prvWriteNameToBuffer(),vTaskList(),                                                                        //vTaskGetRunTimeStats()                                                                        /***************************************************************************************************************//*                                FreeRTOS与协程有关的配置选项                                                  *//***************************************************************************************************************/#define configUSE_CO_ROUTINES                     0                       //为1时启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES         ( 2 )                   //协程的有效优先级数目/***************************************************************************************************************//*                                FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项                                            *//***************************************************************************************************************/#define configUSE_TIMERS                        1                               //为1时启用软件定时器#define configTIMER_TASK_PRIORITY                (configMAX_PRIORITIES-1)        //软件定时器优先级#define configTIMER_QUEUE_LENGTH                5                               //软件定时器队列长度#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH            (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)    //软件定时器任务堆栈大小/***************************************************************************************************************//*                                FreeRTOS可选函数配置选项                                                      *//***************************************************************************************************************/#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState          1                       #define INCLUDE_vTaskPrioritySet                1#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet                1#define INCLUDE_vTaskDelete                        1#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources            1#define INCLUDE_vTaskSuspend                    1#define INCLUDE_vTaskDelayUntil                    1#define INCLUDE_vTaskDelay                        1#define INCLUDE_eTaskGetState                    1#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall            1/***************************************************************************************************************//*                                FreeRTOS与中断有关的配置选项                                                  *//***************************************************************************************************************/#ifdef __NVIC_PRIO_BITS    #define configPRIO_BITS               __NVIC_PRIO_BITS#else    #define configPRIO_BITS               4                  #endif#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY            15                      //中断最低优先级#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    5                       //系统可管理的最高中断优先级#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY         ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY     ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )/***************************************************************************************************************//*                                FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项                                          *//***************************************************************************************************************/#define xPortPendSVHandler     PendSV_Handler#define vPortSVCHandler     SVC_Handler#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */

转载于:https://www.cnblogs.com/icefree/p/8684511.html

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